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本发明涉及一种主手操作臂运动学精确定位可视化验证方法，其解决现有基于主从映射的微创手术机器人，如何保证从手端精准、高效的完成期望规划路径，如何验证是否准确按照期望规划路径动作的技术问题，其利用DH参数化方法，获取主手操作臂正向运动学模型的解...
该专利属于山东威高手术机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东威高手术机器人有限公司授权不得商用。

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