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本说明书公开了一种地图评估方法、装置、设备及存储介质，通过在初始位姿中加入若干噪声，得到各噪声位姿，进而通过点云匹配得到初始位姿对应的第一目标位姿，以及各噪声位姿分别对应的第二目标位姿，根据第一目标位姿和各第二目标位姿中至少部分位姿间的差异...
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