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本公开实施例公开了一种齿圈及传动结构。其中，齿圈包括：沿周向重复排布的圈齿和圈齿槽；所述圈齿具有向外凸出的第一啮合部，所述圈齿槽具有向内凹入的第二啮合部；在所述齿圈的横截面上，所述第一啮合部和所述第二啮合部的边缘均为圆弧状；所述第一啮合部和...
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