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本公开涉及在车辆辅助系统中确定物理环境的空闲空间边界的方法。该方法包括以下步骤：a.获得近似表示所述空闲空间边界的空间信息的参数曲线，其中该参数曲线由多个控制点定义；b.确定所述多个控制点中的控制点的形状复杂度指示符，该形状复杂度指示符指示...
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