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本发明提供一种基于图神经网络的通感一体多无人机路径规划方法，以服务区域内的无人机以及感知目标为节点，以无人机之间的通信链路以及无人机对感知目标的感知关系为边构建出异构图；获取当前时刻下异构图中的无人机的观察值，将观察值输入至融合多头注意力机...
该专利属于北京邮电大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京邮电大学授权不得商用。

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