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一种根据本发明的用于控制机械手，特别是机器人（１０）的方法，通过轨迹产生装置（１．１，１．２，１．３）预先给出机械手的预定轨迹（ｚ１（ｔ）），通过轨迹转换设备（２）基于预定轨迹自动确定控制轨迹（ｚ２（ｔ）），以及通过机械手控制器（３）利用机...
该专利属于库卡机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过库卡机器人有限公司授权不得商用。

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