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本发明提供一种基于扩张状态观测器的车辆横向轨迹跟踪反步控制方法，利用反步控制器实时获取扩张状态观测器观测到的参数误差和外部扰动，将所述参数误差和外部扰动输入到反步控制器中，使反步控制器根据参数误差和外部扰动，输出控制信号对车辆的前轮转向角进...
该专利属于吉林大学所有，仅供学习研究参考，未经过吉林大学授权不得商用。

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