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本发明公开了一种轮腿运动紧耦合的四足轮腿控制方法及系统，包括：获取机器人躯干与腿部的当前状态；将目标状态与当前状态结合，构建轮腿紧耦合多刚体动力学非线性状态方程；基于目标状态优先级、机器人腿关节与轮毂电机扭矩对每个单独关节进行角度和转速求解...
该专利属于杭州智元研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州智元研究院有限公司授权不得商用。

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