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本申请提供一种机械臂的受迫运动控制方法和系统，涉及装置控制领域。该控制方法包括：计算力传感器受到的外力对应的第一外力矩阵；其中，外力矩阵包括外力和外力力矩；力传感器设置于所述机械臂端部；以奇异因子对所述第一外力进行限制，并将第一外力矩阵从力...
该专利属于术之道医疗科技（苏州）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过术之道医疗科技（苏州）有限公司授权不得商用。

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