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本发明公开了一种自动驾驶感知系统冗余校验方法、系统和装置。所述方法包括：从多个传感器数据源获取多模态数据；基于预先建立的车辆坐标系，对所述多模态数据进行对齐；对对齐后的多模态数据并行执行前融合和后融合，所述前融合包括对所述对齐后的多模态数据...
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