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本发明公开了多模态轨迹预测方法，具体包括以下步骤：步骤S1，对多模态数据进行预处理，将自动驾驶车辆的历史轨迹、目标的历史轨迹、附近车道信息统一至目标坐标系；步骤S2，对预处理后的数据进行编码，将多模态输入映射到隐藏层；步骤S3，对编码后的隐...
该专利属于浙江飞碟汽车制造有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江飞碟汽车制造有限公司授权不得商用。

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