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本发明公开了一种基于时间最优的机械臂轨迹规划方法，该方法能够使机器人以最短时间精确到达目标位置的同时保证其运动的速度、加速度光滑连续。具体措施为将鲸鱼优化算法与五次多项式插值方法相结合，通过对鲸鱼优化算法进行改进增强以提高其收敛速度和防止陷...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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