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本发明公开了一种多机器人协同作业的任务分配方法，首先对多机器人任务分配进行问题描述，使机器人系统完成任务的价值最高，并建立以各机器人完成任务价值最高为目标的任务分配数学模型；然后将任务初分配问题划分为几个子种群；最后采用协同改进蚁群算法对任...该专利属于上海船舶工艺研究所（中国船舶集团有限公司第十一研究所）所有，仅供学习研究参考，未经过上海船舶工艺研究所（中国船舶集团有限公司第十一研究所）授权不得商用。