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本发明公开了一种基于宽度学习的欠驱动水下直升机合围控制方法，属于机械控制技术领域，方法包括：建立动力学模型；确定动力学模型的约束条件；引入辅助变量重新定义动力学模型中水下直升机的合围控制误差，选取虚拟控制变量，确定在合围控制误差下的虚拟控制...
该专利属于东海实验室所有，仅供学习研究参考，未经过东海实验室授权不得商用。

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