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本发明公开了一种点云下采样方法、设备、系统及介质，该方法包括以下步骤：获取一场景的点云；确定点云中每个点的法向量；根据所述法向量并基于法向量偏离原理计算每个点的特征值；将所述特征值小于一阈值的点划分为第一簇点云，将所述特征值大于等于一阈值的...
该专利属于华能澜沧江水电股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过华能澜沧江水电股份有限公司授权不得商用。

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