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一种冗余机械臂奇异位型下运动学优化方法，主要针对具有S‑R‑S构型的七轴机器人对其受限空间进行运动学分析和优化处理；方法如下：步骤一：建立冗余机械臂的正运动学模型；步骤二：建立冗余机械臂的逆运动学模型，利用臂型角参数化的方法求解出各关节逆运...
该专利属于沈阳理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳理工大学授权不得商用。

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