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在机器人抛磨和辅助康复理疗等应用时仍存在运动精度低、稳定性差和柔顺性弱等问题，本发明公开了一种融合多自适应调控机制的机器人柔顺控制方法。本发明结合全局稳定的非线性动态系统学习、李雅普诺夫稳定性约束、向量值稀疏高斯过程模型与无源动力系统等理论...
该专利属于广东省科学院智能制造研究所所有，仅供学习研究参考，未经过广东省科学院智能制造研究所授权不得商用。

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