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本发明涉及手术机器人技术领域，尤其是涉及一种碰撞预警方法及其装置。包括：采用随机变量序列作为手术工具末端接触力信号的数学模型；构造接触力矩阵；构造形态小波提取接触力信号中的碰撞变点特征；对力信号碰撞变点进行统计推断。本发明基于柔性手术工具末...
该专利属于华东交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过华东交通大学授权不得商用。

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