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本发明公开了一种融合点云强度以及地面约束的无人车建图方法及相关装置，方法包括：获取当前帧激光雷达点云数据；对所述点云数据进行下采样；对下采样后的点云数据进行地平面点云提取，构建地面约束；使用强度加权欧式聚类方法对非地平面点云进行聚类；计算点...
该专利属于南京信息工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京信息工程大学授权不得商用。

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