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本发明公开了一种面向信号方向角误差的无人机下行鲁棒速率分拆方法，以信号发射功率最小化为优化目标，构建以公有速率和私有速率为约束条件的旋翼无人机下行
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该专利属于南京邮电大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京邮电大学授权不得商用。

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