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本发明公开了一种用于矿区场景的规划路径平滑方法及系统，涉及路径规划技术领域，包括：将规划场景栅格化，然后使用搜索算法构造得到路径初始解；使用搜索得到的初始路径，计算每个路径点的初值；使用超平面将自动驾驶车辆和障碍物描述为凸集，使用有向距离描...
该专利属于华能伊敏煤电有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过华能伊敏煤电有限责任公司授权不得商用。

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