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本发明公开一种跨模态多任务环境感知方法及系统，涉及车辆自动驾驶领域，该方法根据雷达点云信息生成密集深度图；将密集深度图与图像特征图融合；根据融合特征预测图像中每个像素的上下文向量和离散深度概率，并沿相机射线投影到
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该专利属于北理慧动（北京）教育科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北理慧动（北京）教育科技有限公司授权不得商用。

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