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本发明涉及手术机器人领域，尤其是涉及一种柔性手术机器人的力控制系统及其装置，采用导纳模型建立手术工具位置与力的动态关系，并由检测到的力信号碰撞变点完成触发，计算位置调整量，加入到医生发出的期望位置轨迹中，以降低碰撞导致的过大接触力
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该专利属于华东交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过华东交通大学授权不得商用。

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