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本说明书公开了一种弹琴机器人的控制方法及控制装置，通过相机获取到琴键区域图像之后，根据图像中的图像特征点确定各琴键在相机坐标系中的坐标，根据所述各图像特征点在相机坐标系下的坐标以及琴键模板确定出琴键模板中各琴键在相机坐标系下的坐标
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该专利属于之江实验室所有，仅供学习研究参考，未经过之江实验室授权不得商用。

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