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本发明提供一种有约束条件的移动时域状态估计方法及装置，所述方法包括：将原始状态估计问题写为多约束目标优化问题，建立有约束状态的估计问题模型；引入固定时间变量窗口时域，在所需时域内重新定义为二次规划问题；采用交替方向乘子方法，引入辅助变量和惩...该专利属于中国人民解放军海军大连舰艇学院上海交大日照海洋智能装备研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军海军大连舰艇学院上海交大日照海洋智能装备研究院授权不得商用。