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本申请提供了一种执行器的零位自学习方法及相关装置，该方法包括：获取执行器的第一机械止点值，其中，第一机械止点值为执行器当次执行自清洁动作的机械止点值；根据第一机械止点值和执行器的安全余量值，更新执行器的零位软止点值。该方法利用执行器当前的机...
该专利属于上海汽车集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海汽车集团股份有限公司授权不得商用。

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