温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。

本发明公开了一种使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统及摇匀方法，机械臂在落料前和/或落料过程中摇动杯子，将杯中的饮品原料混匀形成饮品，其进一步包括：配置机械臂摇晃杯子控制杯口X、Y平面幅度在预设Nmm范围内做圆周运动，并且控制摇晃的线速度相同，...
该专利属于上海氦豚机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海氦豚机器人科技有限公司授权不得商用。

详细技术文档下载地址

温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。