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本说明书公开了导管驱动装置以及手术机器人，用于致动第一细长医疗装置，第一细长医疗装置包括：管体以及手柄，手柄设置有可旋转部件和控制部件，驱动装置包括：具有容纳腔室的壳体；第一传动组件，设置在容纳腔室内，第一传动组件用于与可旋转部件相配接，并...
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