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本发明涉及密集人群环境里移动机器人的安全导航方法及装置。其中的方法包括：估计移动机器人和行人的联合状态，通过基于深度强化学习的价值网络，以获得安全状态约束，通过离散的广义速度障碍，获得安全动作约束，根据安全状态约束和安全动作约束，对安全过滤...该专利属于哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）授权不得商用。