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本发明提供了一种平面分布多推进机构控制量智能均衡分配方法，针对安装平面内等效受力点不共线的多个推进机构进行控制量均衡分配。确定相关参数后，利用斜截圆筒模型，在各推进机构控制量矢量终点共面的条件下建立约束公式，根据控制量与推力的换算关系并结合...
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