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本发明涉及一种无人直升机多目标贴近测量的航线规划方法，其步骤为：构建单个、多个监测目标的地形威胁模型，计算单目标地形威胁模型的压缩平行航线集和微地形特征集，解缠压缩平行航线集，构建单目标三维飞行航线集，结合微地形特征集优化单目标飞行航线，计...
该专利属于山东理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东理工大学授权不得商用。

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