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本发明的课题在于取消转矩传感器，因此，磁调制齿轮装置(30)构成为，具有输入轴(23)、输出与通过减速部对输入轴(23)进行变速后的转矩的输出轴(32b)、测量输入轴(23)侧的旋转角度的输入轴侧传感器(35)及测量输出轴(32b)侧的旋转...
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