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本发明一种路径规划方法，所述规划方法包括：根据实际环境创建地图，预设蝴蝶种群大小为M和总迭代次数，在所述地图上初始化M条随机路径作为M只蝴蝶的初始值；根据每条路径的长度和转弯点数得到每只蝴蝶的适应度；对适应度和切换概率进行非线性调整得到选择...
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