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本发明提供了一种无人飞行器过载与姿态混合控制并相互切换转换的方法，其通过陀螺仪与加速度计分别测量俯仰角与垂向过载，然后根据指令形成俯仰角误差信号与过载误差信号；然后分别进行奇次变换与指数开方混合变换得到误差综合信号；再分别进行奇次变换、奇次...
该专利属于重庆人文科技学院所有，仅供学习研究参考，未经过重庆人文科技学院授权不得商用。

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