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本发明公开了一种术中地图拓展方法、存储介质及电磁导航支气管镜系统，通过将电磁导航支气管镜在工作过程中的状态分为两种，即常规状态和建图状态，通过出界判定条件和入界判定条件来确定状态是否转移；且在常规状态中进行实时配准，更新配准坐标变换矩阵，在...
该专利属于杭州先奥科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州先奥科技有限公司授权不得商用。

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