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本发明提供了基于混合参数的PSO柔性针经皮穿刺路径规划方法，包括以下步骤：S1，通过柔性针运动学及动力学模型选用独轮车模型作为研究对象；S2，基于混合参数的柔性针路径规划算法建立目标函数；S3，基于Matlab进行二维及三维仿真实验，并与普...
该专利属于徐州医科大学所有，仅供学习研究参考，未经过徐州医科大学授权不得商用。

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