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本发明公开一种基于相机和激光雷达的在线联合标定方法以及系统。方法包括：根据相机内参矩阵、相机畸变参数、坐标系变换矩阵对点云特征点集进行转换，获得投影像素点集；根据图像特征点集与投影像素点集，计算每个图像特征点与每个投影像素点的距离差值；查找...
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