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本公开提供了用于执行腹腔镜手术的系统、方法和介质，其在一个或多个腹腔镜手术操作期间具有在受试者的体腔内部的关节连接自由度。一种用于执行腹腔镜手术的系统可以包括机器人臂，机器人臂包括一个或多个腕部元件。一个或多个腕部元件可以配置成插入到受试者...
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