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本申请实施例提供了一种获取用于生成抓取主体对抓取对象的形封闭抓取位姿的控制策略的方法，该方法包括：基于抓取主体与时间步对应的当前位姿和抓取对象构建第一观测向量，第一观测向量表征抓取主体上的点到抓取对象的距离和方向；基于抓取对象与时间步对应的...
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