温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。

本发明提供了一种机械臂恒力控制过程中的奇异点规避方法及装置，该方法包括：通过建立目标机械臂的运动学模型，并基于运动学模型确定雅各比矩阵和操作指数的计算方式；基于目标机械臂的关节角度并利用雅各比矩阵和操作指数的计算方式，计算笛卡尔空间虚拟力；...
该专利属于广州视睿电子科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州视睿电子科技有限公司授权不得商用。

详细技术文档下载地址

温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。