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一种方法和系统，检测导管在第一定位和第二定位中在五个自由度(5DOF)中的定位和取向，并且基于所检测到的该导管在该第一定位中的5DOF定位和取向与所检测到的在该第二定位中的5DOF定位和取向的差值来计算该导管的第六自由度。自由度。自由度。<...
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