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本发明公开了一种基于四面体型轮系的管道检测装置，主要由支撑机构、变径机构、运动机构三部分组成。支撑机构由支撑杆和板材组合而成，起到固定和连接其它机构的作用；变径机构可带动四个轮子发生位置变化，进而改变机构所确定管道的直径；运动机构由两个主动...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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