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本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及车云协同自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及介质，方法包括：获取第一控制信息，并根据所述第一控制信息的参考信息得到所述第一控制信息的参考权重；根据所述第一控制信息的参考权重、所述第一控制信息以及第二控制信息...
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