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本发明公开了一种基于变速度阻抗控制的机器人力柔顺控制方法，包括步骤：S1，建立机器人与环境接触的动力学模型，分析接触力稳态误差。S2，根据模型构建变速度阻抗控制器。S3，根据任务需求，设计参考轨迹，结合所述动力学模型前馈控制，计算输出力矩，...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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