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本发明公开了一种基于谐波电流注入法的减速器输出轴端转矩波动抑制方法，该方法包括以下步骤：建立考虑磁链谐波与磁饱和特性，以电压为输入、电流为输出的电磁子模型；根据机电能量转换原理，通过将磁共能解耦为电枢磁场、电枢
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该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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