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本发明公开一种机器人系统有限时间容错控制方法，涉及机械臂运动控制技术领域，包括：建立考虑执行器故障的机器人系统动力学模型；设计一种实际有限时间自适应滑模观测器，对机器人系统动力学模型的集总不确定性进行估计；引入预设性能函数，并基于机器人系统...
该专利属于山东新一代信息产业技术研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东新一代信息产业技术研究院有限公司授权不得商用。

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