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一种基于去中心化优先级的通信协作多智能体路径规划方法，在离线阶段构建并随机初始化所有智能体共享的多智能体决策网络，利用自组织路由协议算法对所有智能体进行通信分组，形成局部通信群组并训练多智能体决策网络；在在线阶段，基于训练后的多智能体决策网...
该专利属于华东师范大学所有，仅供学习研究参考，未经过华东师范大学授权不得商用。

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