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本申请公开了一种气动柔性驱动器控制方法及相关设备。该方法包括：根据梯度下降法对RMGPI模型进行参数更新，其中，上述RMGPI模型是基于输入量的变化率且与频率相关的迟滞模型；获取上述RMGPI模型的模型输出值和实际输出值；根据上述模型输出值...
该专利属于华中科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学授权不得商用。

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