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本发明公开了基于关系特征的三维室内物体检测方法，在特征提取阶段，深入学习了点与点之间的关系特征，提出了一个融合卷积池化模块，使得模型能够捕捉到更多点云场景中的邻域关键特征；在投票阶段，受到注意力机制的启发，根据点与物的关系，将点云划分为前景...
该专利属于西安理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安理工大学授权不得商用。

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