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本申请提出一种轨迹预测方法、设备及存储介质，该方法包括：获取待预测物体的历史运动数据及场景表示集合；基于历史运动数据和场景表示集合，生成候选轨迹集合；采用预先训练的预测头对候选轨迹集合进行处理，得到待预测物体的未来轨迹集合。本申请基于历史运...
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